Радиолар APM мен жердегі станция арасындағы телеметрияны реттеудің тамаша тәсілі болып табылады. Модульдің өзі шағын өлшемді және радиобайланыстың үлкен диапазоны бар пайдаланылады басқа радиомодульдермен мүмкін емес нәрселерді жасауға мүмкіндік беретін ашық бастапқы коды бар микробағдарлама.

• Өте кішкентай өлшем
• Антеннасыз 4 граммға дейінгі жеңіл салмақ
• 915 мГц немесе 433 мГц диапазонында жұмыс істеу
• Қабылдағыштың сезімталдығы -121 дБм
• Қуатты 20 дБм (100 мВт) дейін жеткізе алады
• Мөлдір тізбекті арна
• Деректерді беру жылдамдығы 250 кбит/с дейін
• MAVLink хаттамасы және жай-күй туралы есептер
• Жиілікпен секіруді қолдау (FHSS)
• Адаптивті уақытты бөлу мультиплекстеу (TDM)
• LBT және AFA-ны қолдау
• Теңшелетін жұмыс циклі
• Кірістірілген қателерді түзету коды (деректердің биттік қателерінің 25% дейін түзетілуі мүмкін)
• Модуль шағын көп бағытты антеннасы бар бірнеше шақырымнан қашықтықты көрсетті
• Екі бағытты күшейткішті одан да үлкен диапазон үшін пайдалануға болады
• Ашық бастапқы коды бар микробағдарламалар
• AT радионы конфигурациялауға арналған командалар
• Радионы қашықтан конфигурациялауға арналған RT командалары
• APM пайдалану кезінде адаптивті ағынды басқару
• Si1000 8051 микроконтроллері және Si4432 , RF23 радиосы бар HM-TRP радиоларына негізделген

Радиомодульдерді қосу

Сізге екі модуль қажет , біреуі квадрокоптерге, ұшаққа, көлікке, екіншісі жердегі станцияға арналған. Бірінші нұсқадағы модульдерді пайдаланған кезде, "жер" модулінде USB қосқышы бар, бұл оны тікелей жерүсті станциясына қосуды жеңілдетеді.

Windows 7 және одан жоғары нұсқаларында радио модуль драйверін орнату бірінші рет қосылған кезде автоматты түрде жүзеге асырылады (егер интернет болса).

Ұшу контроллеріне қосылатын бірінші нұсқада төменде көрсетілгендей APM/Pixhawk/PX4 телеметриялық портына тікелей қосуға болатын түйреуіш қосқышы бар

Ескертпе: APM2 құрылғысы USB арқылы бірдей жалғанған болса, оған қосыла алмайсыз (олардың порты бірдей) сондықтан бағдарламалық құрал арқылы сымсыз қосылымды орнатпас бұрын USB кабелін квадрокоптердің ұшу контроллерінен ажыратқаныңызға көз жеткізіңіз

Жинақтағы кабельді пайдаланыңыз және оны APM телеметрия портына, ал екінші жағын радиоға қосыңыз.

Модульді APM2 жүйесіне қосу (ескірген) төменде көрсетілгендей:

Модульдер 57600 бит/с мәніндегі алдын ала конфигурацияланған порт қосылым опцияларымен бірге келеді, бұл телеметрия үшін APM пайдаланатын әдепкі жылдамдық, бірақ сіз оны Mission Planner пәрмендері арқылы қалаған кез келген басқа мәнге өзгерте аласыз. немесе арнайы конфигурация бағдарламасы.

Pixhawk-қа қосылу

Pixhawk ұшу контроллерінің порты 6 істікшені пайдаланады DF13 APM2-де қолданылатын 5 істікшенің орнына қосқыш. Бұл ағынды басқаруға мүмкіндік береді, бірақ бұл бірінші нұсқадағы модульдерді Pixhawk-қа қосу үшін кабельдерді түрлендіру қажет болады дегенді білдіреді.

PX4-ке қосылу

Радионы PX4FMU және PX4IO ұшу контроллерімен бірге пайдалану

Радиомодульдердің екінші нұсқасы

Радиомодульдердің екінші нұсқасында микро-USB порты және 6 портты DF13 бар. Осы беттегі конфигурация нұсқаулары радионың екі нұсқасына да қатысты.

Радиомодульдердің конфигурациясы және қолданылуы

Жарықдиодтардың мәндері

Радиода екі жарық диоды бар, біреуі қызыл және біреуі жасыл. Жарықдиодтардың жану күйінің мәні келесідей:

• Жасыл жарық диоды жыпылықтайды - жұптастырылған радионы табу
• Жасыл жарық диоды үнемі жанып тұрады - байланыс басқа радио модулімен орнатылады
• Қызыл жарық диоды жыпылықтайды - деректерді тасымалдау
• қызыл жарық диоды үнемі жанып тұрады - модуль микробағдарламаны жаңарту режимінде болуы керек.

Mission Planner БҚ көмегімен баптау

Mission Planner бағдарламасының соңғы нұсқаларында 3DR Radio бөлімінде қарапайым GUI интерфейсін пайдаланып конфигурациялауға болады. "Жер" модулін пайдаланатын қажетті портты таңдап, 57к деректерді беру жылдамдығымен қосылыңыз. Содан кейін CTRL-A пернелерін басыңыз, сонда терезе ашылады. "Параметрлерді жүктеу" батырмасын басыңыз, сонда бұл параметрлер модемдерден есептеледі және терезеде көрсетіледі. (назар аударыңыз, екінші модуль де қосылуы керек, себебі бұл арна өзгерген жағдайда қашықтан басқару пультіндегі параметрлерді қолдануға мүмкіндік береді).

Радиоларды орнату үшін FTDI-USB кабелін пайдалану

Егер алдыңғы тармақтар жұмыс істемесе, келесі әрекеттерді орындап көріңіз

Барлығын қосыңыз, "Жер" радиомодулін баптау

• FTDI-to-USB кабелі арқылы "ауа" радиосын компьютерге USB портына қосыңыз және COM портының нөміріне назар аударыңыз
• Windows жүйесін пайдаланыңыз> Құрылғылар менеджері> Порттың COM нөмірін анықтауға арналған порттар
• Сіз FTDI кабелінің "ауа" радиосына дұрыс бағытталғанын білесіз жасыл жарық диоды жыпылықтаған кезде.
• "Жер" радиосын компьютердегі USB портына қосыңыз және жоғарғы оң жақ бұрыштағы Mission Planner қойындысындағы COM портының нөміріне назар аударыңыз, жылдамдықты 57600 етіп орнатыңыз және "жер" модулінің COM порт нөмірін таңдаңыз.
• Mission Planner Flight бағдарламасында радио параметрлері терезесін ашу үшін Ctrl-A пернелерін басыңыз, Параметрлерді жүктеу түймесін басыңыз ("жер" модулінен).
• Mission Planner - радио конфигурациясы бөлімінде "Қосымша параметрлер" құсбелгісін қойыңыз.
• Егер жүктелген мәндер ұсынылған параметрлерден жоғарыдағыдай болмаса, оларды сол күйінде жасаңыз және Сақтау түймесін басыңыз

"Ауа" радиомодулін баптау

• Жоғарғы оң жақ бұрыштағы Миссияны жоспарлаушыда радионың COM портын таңдаңыз
• Радио конфигурациясының МП терезесінде, Параметрлерді жүктеп алу түймесін басыңыз ("ауа" радиосынан)
• "Ауа" радиосының параметрлерін (соның ішінде Advanced Options) "жер" радиосымен бірдей етіп өңдеңіз, содан кейін параметрлерді "Параметрді сақтау" пернесін басу арқылы сақтаңыз ("ауа" радиосы үшін)
• Пішім өрісіне мән қоса алмайсыз, бұл қалыпты жағдай
• Mission Planner бағдарламасында "Конфигурациялау" -> 3DR радио -> түймесін басып, сол параметрлерді, соның ішінде кеңейтілген параметрлерді енгізіп, Параметрлерді сақтау түймесін басыңыз.

Екі радионың қосылуын күтіңіз (жасыл жарық диодты шамның тұрақты жануы)

Егер мәселе туындаса және бұл орын алмаса - микробағдарламаны жаңартыңыз (әрбір модуль үшін микробағдарлама)

Басыңыз 'микробағдарламаны жаңарту' әр радиоға кезекпен қосылған кезде, содан кейін жоғарыда айтылғандарды қайталаңыз.

COM порты арқылы радиоға физикалық түрде қосылған кезде, "параметрлерді қашықтағы құрылғыға көшіру" түймесін пайдалана алмайтыныңызды есте сақтаңыз (екінші құрылғыға қашықтан қосылым жоқ)

Сымсыз телеметрияны тексеру

• FTDI-to-USB құрылғысын APM жүйесінен ажыратыңыз
• "Ауа" радиосын APM жүйесіне қосыңыз және батарея арқылы қуат беріңіз
• Mission Planner -> Flight Data -> тармағында жылдамдықты көрсету арқылы жердегі радионың Com портын көрсетіңіз және Connect түймесін басыңыз.

Телеметрияны әуе және кабель арқылы қосу жылдамдығы

Параметрлер тізімінде SERIAL_SPEED және AIR_SPEED параметрлері бар, олар Ardupilot ұшу контроллері SERIAL3_SPEED EEPROM параметрі үшін қолданатын формада.

Бұл жылдамдық 'kbps' (килобит) бүтін сан ретінде, сондықтан '9' саны 9600 бод, '38' 38400, '115' - 115200 және т.б.

Деректерді әуе арқылы жіберу жылдамдығын таңдау

Радиоқабылдағыштың спектрін басқаратын негізгі параметр AIR_SPEED болып табылады. Әдепкі бойынша, 64-ке тең (ол 64 кбит/с құрайды) үйдегі маршрутизаторларға орнатылған диполь (шұжық) типті кәдімгі антенналармен километр реті бойынша байланыс орнатуға мүмкіндік береді. Бұл параметрді төмендету ауқымды арттыруға көмектесуі мүмкін, бірақ бұл олардың тасымалданатын санын азайтады.

Радиомодульдің микробағдарламасы ауадағы телеметрия деректерінің алмасу жылдамдығының тек 13 түрін қолдай алады, олар: 2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 және 250. Стандартты емес жылдамдықтарды қолдануға болады, бірақ бұл қазірдің өзінде бұл сипаттаманың шеңберінен шығып кетті және көп жағдайда нақты жобалар үшін қажет.

Қандай жылдамдықты таңдау - келесі факторларға байланысты болады:

• Сізге қандай диапазон қажет
• Деректерді қандай жиілікпен жібересіз
• Сізге бір жақты немесе екі жақты жөнелту қажет пе
• Қателерді түзету қосылған ба - ECC
• Сізде адаптивті жылдамдық ағынын басқаратын Ardupilot микробағдарламасы бар ма

Телеметрия қолданбаларының көпшілігі үшін деректерді бірінші кезекте бір бағытта жібересіз: квадрокоптерден (немесе ұшақтан) жердегі станцияға. Көптеген адамдар үшін жерүсті станциясынан квадрокоптер (немесе ұшақ) бортына тасымалданатын деректер көлемі шағын, ол кәдімгі басқару пакеті және "жүрек соғысы" пакеті болуы мүмкін.

Егер сіз квадрокоптерді немесе ұшақты басқару үшін джостикті пайдалансаңыз, онда сіз жерүсті станциясынан бортқа әлдеқайда көп деректерді жібересіз және бұл жағдайда диапазон қысқартылғанымен, AIR_SPEED мәнін арттыруға болады.

ECC параметрі берілген AIR_SPEED-те қолдауға болатын деректерді беру жылдамдығында үлкен айырмашылықты тудырады. Егер ECC нөлге орнатылса, қателерді түзету жіберілмейді және радио қарапайым 16 битті пайдаланады CRC жіберу қателерін анықтау алгоритмі. Бұл жағдайда сіздің радио деректерді бір бағытта , AIR_SPEED жылдамдығының шамамен 90%-ында тасымалдауға қолдау көрсете алады.

Егер ECC қосылса (бұл өте ұсынылады), онда деректерді беру жылдамдығы екі есе төмендеуі мүмкін. ECC жүйесі радио арқылы берілетін деректердің көлемін екі есе арттырады. Жіберілген қателердің жиілігі күрт төмендейді және сіз алыс қашықтықта әлдеқайда сенімді ақпаратты ала аласыз.

Егер сізде соңғы Ardupilot микробағдарламасы орнатылған болса (APM Plane 2.33 және одан жоғары, APM Copter 2.54 және одан жоғары), онда ұшу диспетчері телеметрия жылдамдығын автоматты түрде бейімдейді, бұл радиомодульдер MAVLink деректер ағындарын жіберу арқылы MAVLink Radio пакеттерін пайдалану арқылы жұмыс істей алады. Бұл SERIAL_SPEED жылдамдығын радио арқылы басқара алатыннан көбірек жасау арқылы "жазылымды сақтауға" мүмкіндік береді.

Деректерді беру жылдамдығын таңдаудағы тағы бір фактор TDM 'sync time' болып табылады. Екі радио модуль секірмелі жиілік үлгісі бойынша жұмыс істеуі керек. Олар мұны жіберу арнасы жылдам өзгерген кезде қабылдау арнасын баяу өзгерту арқылы жасайды. Басқа радиомен синхронды түрде алудың бұл процесі жоғары деректер жылдамдығында бірнеше секундты алады, бірақ төмен деректер жылдамдығында баяулайды.

Көптеген әуесқой квадрокоптер қолданбалары үшін AIR_SPEED әдепкі бойынша 64 және ECC қосулы.

Қателерді түзету

Жоғарыда айтылғандай, радиолар 12/24 Golay қателерін түзетуді қолдайды, егер сіз ECC параметрін 1-ге орнатсаңыз, бұл радиодағы әрбір 12 бит деректер үшін 24 бит кететінін білдіреді. Голай кестесін пайдалану. Кері процесс қабылдаушы радиода орын алады, бұл әрбір қабылданған 12 бит үшін 3 бит тексеруге жіберуге мүмкіндік береді (яғни, қателер үшін тексерілген деректердің 25%)

ECC опциясының кемшілігі - бұл деректердің өткізу қабілеттілігіне екі есе әсер етеді, бірақ көп жағдайда бұл оған тұрарлық. Сіз ұзақ уақыт бойы сенімді байланысты сақтай аласыз. Сіз сондай-ақ сериялық ағында "шуды" азайтасыз

MAVLink ағыны

Егер сіз MAVLINK параметрін 1 немесе 2 мәніне орнатсаңыз, онда радиолар MAVLink кадрларын таратады. MAVlink протоколы Ardupilot телеметрия деректерін жердегі станцияға жіберу үшін қолданылады. MAVLink кадрларын пайдаланған кезде радиолар MAVLink ағындарының шекараларын теңестіруге тырысады. Бұл пакет жоғалса немесе оның бір бөлігі тасымалданса, оны қабылдағыш қарастырмайтынын білдіреді. Ішінара пакет жерүсті станциясының консоліндегі желідегі кедергілер сияқты көрінеді.

Егер сіз MAVLink мәнін 2-ге орнатсаңыз, онда MAVLink жақтауын жасаудан басқа, радио RC_OVERRIDE пакеттерін іздейді (джойстиктер үшін қолданылады) және бұл пакеттердің мүмкіндігінше тез жіберілетініне көз жеткізеді. Бұл позиция джойстикке негізделген ұшуды басқаруды пайдалансаңыз пайдалы.

Радиомодульдердің микробағдарламасы максималды тиімділікке қол жеткізу үшін бірнеше MAVLink пакеттерін бір радиопакетке сыйғызуға тырысады. Радиопакеттің ең үлкен өлшемі 252 байт.

Радиомодульдердің микробағдарламасы MAVLink 0.9 және MAVLink 1.0 деректерді тасымалдау пішімдерін қолдайды.

MAVLink есептілігі

Егер MAVLINK параметрі 1-ге орнатылса, онда радионың микробағдарламасы байланыс арқылы MAVLink HEARTBEAT хабарламасын да іздейді. Егер ол HEARTBEAT хабарламасын көрсе, онда ол MAVLink протоколының қолданыста екенін біледі және деректердің сериялық ағынында енгізілген күй пакеттерін жинау басталады.

Радиоқабылдағыштарда екі байланыс желісіндегі деңгейдің RSSI (қабылданған сигнал қарқындылығының өлшемі) туралы ақпарат бар, бұл байланыс сапасы тым төмендеген жағдайда жерүсті станциясына немесе квадрокоптерге әрекет етуге мүмкіндік береді.

Сондай-ақ, радиопакеттерде қателердің пайызы және сериялық тасымалдау буферінің (пайызбен) толықтығы туралы ақпарат бар. Соңғы Ardupilot микробағдарламасы бұл ақпаратты телеметриялық ағынның жылдамдығын радио жібере алатын деректер жылдамдығына автоматты түрде бейімдеу үшін пайдалана алады.

Қуат деңгейлері

Осының барлығын пайдаланып жатқан елдегі заңды қуат шектеулерінде қалу үшін радиомодульдерді орнатқанда өте сақ болуыңыз керек. Әдепкі 20dBm қуат деңгейі АҚШ пен Австралия үшін өте қолайлы, ал 30dBm дейін LIPD класындағы лицензиямен рұқсат етілген. Жиілік диапазонында 915-928MHz жиілікті секіру үшін. Сондықтан антенналарыңыздың күшейту коэффициенті 10dBi-ден аз болса, сіз ISM ережелерінің бөлігі болуыңыз керек. Ал, Ресей мен Қазақстанға келетін болсақ, тым көп "шу шығармауға" тырысыңыз.

Радиомодульдер ерікті қуат деңгейлерін қолдай алмайды, бірақ қолдау көрсетілетін қуат деңгейлерінің келесі кестесі бар

Қуаты (дБм)	Қуаты (мВт)
1	1.3
2	1.6
5	3.2
8	6.3
11	12.5
14	25
17	50
20	100

Қолдау көрсетілмейтін қуат деңгейін таңдасаңыз, радио жоғарыдағы кестеден келесі жоғары қуат деңгейін таңдайды.

Еліңіз үшін EIRP (изотропты сәулеленетін қуатқа баламалы) қуат шектерін мұқият тексеріңіз, антеннаның күшейту коэффициентін ескергеніңізге көз жеткізіңіз.

Мысалы, егер сіздің жергілікті заңдарыңыз уақыт өте келе 30dBm (1W) EIRP -ге рұқсат етсе, онда сіз 12dB таратқыш күшейткішті және 3dBi күшейткіш антеннаны қолдансаңыз, онда сізге TxPower-ді максимум 14-ке дейін орнату қажет болады.

AT пәрмендерін пайдалану

Радиомодемдер конфигурацияға арналған Hayes модем командаларының AT нұсқасын қолдайды.

Терминалда радио модем портын ашсаңыз, радионы теруге болады САҒ режимі '+++' ретін енгізу арқылы.

AT режиміне кірген кезде сіз радиодан "OK" жауабын аласыз және ол басқа радиодан жіберілген деректерді көрсетуді тоқтатады.

AT командалық режимінде сіз жергілікті радиоға AT басқару пәрменін бере аласыз немесе (егер сәтті қосылған болса) қашықтағы радионы басқару үшін 'RT' командаларын қолдана аласыз.

Қолжетімді командалар:

• ATI - радиомодуль нұсқасын көрсету
• ATI2 - тақта түрін көрсету
• ATI3 - тақтаның жиілігін көрсету
• ATI4 - тақтаның нұсқасын көрсету
• ATI5 - EEPROM-дан пайдаланушы орнатқан барлық параметрлерді көрсету
• ATI6 - TDM уақыт есебін көрсету
• ATI7 - RSSI сигналының есебін көрсету
• ATO - Командалық режимнен шығу
• ATSn? - Радиомодуль параметрінің нөмірі n-нөмірлер
• ATSn = X - 'n' нөмір параметрін 'X' мәніне орнату
• АТЗ - радионы қайта жүктеу
• AT&W - ағымдағы параметрлерді EEPROM жүйесіне жазу
• AT&F - барлық параметрлерді зауыттық мәндерге қайтару
• AT&T = RSSI - RSSI есептілігін қосу
• AT &T = TDM - TDM есептілігін қосу
• AT&T - есептілікті өшіру

АТО-ны қоспағанда, осы командалардың барлығын "AT" -ді "RT" -ге ауыстыру арқылы қосылған қашықтағы радиода пайдалануға болады.

Ең пайдалы пәрмен EEPROM жүйесінде орнатылған барлық реттелетін параметрлерді көрсететін 'ATTI5' болуы мүмкін. Олар осындай есеппен шығарылатын болады:

S0: FORMAT = 22
S1: SERIAL_SPEED = 57
S2: AIR_SPEED = 64
S3: NETID = 25
S4: TxPower = 20
S5: ECC = 1
S6: MAVLINK = 1
S7: OPPRESEND = 1
S8: MIN_FREQ = 915000
S9: MAX_FREQ = 928000
S10: NUM_CHANNELS = 50
S11: DUTY_CYCLE = 100
S12: LBT_RSSI = 0
S13: MANCHESTER = 0
S14: RTSCTS = 0
S15: MAX_WINDOW = 131
Бірінші баған S - бұл параметрді өзгерткіңіз келсе, орнатуға арналған регистр. Мысалы, беріліс қуатын 10 дБм-ге орнату үшін 'ATS4=10' пайдаланыңыз.

Параметрлердің көпшілігі келесі қайта жүктеу кезінде ғана күшіне енеді. Сонымен, қалаған параметрлерді орнату үшін әдеттегі сурет, содан кейін EEPROM жүйесінде параметрлерді жазу үшін AT&W пәрменін пайдалану, содан кейін ATZ арқылы қайта жүктеуді пайдалану. Ерекшелік - тасымалдау қуаты, ол бірден өзгереді (бірақ AT&W қолданбасаңыз, ол қайта іске қосылғанда ескісіне оралады)

Параметрлердің мағынасы келесідей:

• FORMAT - бұл EEPROM нұсқасының форматына арналған. Оны өзгертпеңіз
• SERIAL_SPEED - бұл "бір байт түріндегі" жылдамдық (төменде қараңыз)
• AIR_SPEED - "бір байт пішініндегі" ауадағы деректерді тасымалдау жылдамдығы
• NETID - желі идентификаторы. Ол екі радиоқабылдағыш үшін де бірдей болуы керек
• TxPower - бұл дБм-дегі тарату қуаты. Ең көбі 20 дБм
• ECC - бұл түзетулермен Golay кодының қателерін түзетуді қосады / өшіреді
• MAVLINK - бұл MAVLink жақтауын және есеп беруді басқарады. 0 = mavlink ағыны жоқ, 1 = mavlink кадры, 2 = mavlink кадрының кешігуі төмен
• MIN_FREQ - КГц-тегі ең аз жиілік
• MAX_FREQ - КГц-тегі максималды жиілік
• NUM_CHANNELS - жиілікті реттеуге арналған арналар саны (секірмелі жиілік)
• DUTY_CYCLE - деректерді тасымалдауға рұқсат етілетін уақыт пайызы
• LBT_RSSI - Talk табалдырығы алдында тыңда (төмендегі құжаттаманы қараңыз)
• MAX_WINDOW - мсек-тегі максималды тасымалдау терезесі, әдепкі бойынша 131, 33 төмен кідіріс үшін ұсынылады (бірақ өткізу қабілеті төмен)

Екі радиотаратқыш үшін келесілер қосылымның екі шетінде бірдей болуы керек:

• радионың микробағдарлама нұсқасы
• AIR_SPEED
• MIN_FREQ
• MAX_FREQ
• NUM_CHANNELS
• NETID
• ECC орнату
• LBT_RSSI орнату
• MAX_WINDOW орнату

Басқа параметрлер әр радиода әр түрлі болуы мүмкін, дегенмен, әдетте, оларды бірдей етіп орнатқан жөн.

Әртүрлі елдерде /аймақтарда қолдау көрсету

Елдегі немесе аймақтағы жиілік пен қуат деңгейлері туралы жергілікті ережелер туралы не білетініңіз және радионы жергілікті ережелер үшін қалай дұрыс орнату керектігі өте маңызды.

Қолжетімді жиілік диапазондары

Келесі кестеде жергілікті радио ережелеріне сәйкестік пайдалы болуы мүмкін

Радиомодем моделі	Минималды жиілік (мГц)	Максималды жиілік (мГц)
433	414.0	454.0
900	895.0	935.0

Жұмыс циклін орнату (DUTY_CYCLE)

Пайдаланушылардың көпшілігі DUTY_CYCLE параметрін 100-ге дейін орнатқысы келеді, бұл радиомодемдердің пакеттерді жіберетін уақытының максималды пайызы

Жұмыс циклінің себебі, егер сізде жұмыс циклінің әдепкі мәні төмен болса, әлемнің кейбір аймақтары жоғары беріліс қуатына және көбірек жиіліктерге мүмкіндік береді - оны жоғарылатуға болады. Мәселен, мысалы, Еуропада, егер сіздің жұмыс циклыңыз 10% -дан төмен болса, сіз 433 мГц жиіліктер диапазонында тарата аласыз.

DUTY_CYCLE 100% -дан төмен орнатылған кезде өткізу қабілеттілігі төмендейді, сондықтан оны деректерді берудің жоғары жылдамдығында телеметрия үшін пайдалану керек. DUTY_CYCLE мәні 10% жақсы телеметрияны алу үшін практикалық.

Мысал үшін AIR_SPEED 128-де орнатылған, ECC қосулы және DUTY_CYCLE 10-да орнатылған 2 Гц жиіліктегі барлық телеметрия ағындарын оңай алуға болады.

Сондай-ақ, радионы DUTY_CYCLE мәнін 0 мәніне орнату арқылы ғана алуға орнатуға болады. Егер сіз NUM_CHANNELS-ті кіші сандарға орнатсаңыз, бұл жақсы жұмыс істейді, әйтпесе жиілікті синхрондау нашар болады.

Төмен кідіріспен жұмыс істеу режимі (low latency mode)

Радиомодемдер джойстиктер немесе планшеттерден басқару және т.б. сияқты құрылғылардан жауап беру өнімділігін арттыру үшін "төмен кідіріс" режимінде пайдалануға конфигурациялануы мүмкін. Бұл режимді келесідей қосу үшін осы екі параметрді орнату керек:

MAVLink 2 орнатыңыз - бұл джойстиктерде қолданылатын RC_OVERRIDE пакеттеріне басымдық береді.

MAW_WINDOW терезесін 33-ке өзгертіңіз (әдепкі бойынша 131) - бұл жерүсті станциясының пакетті квадрокоптерге (немесе ұшаққа) жібере алатынын қамтамасыз етеді. кем дегенде 33 мсек сайын бір рет. Айта кету керек, бұл өткізу қабілеттілігін төмендетеді, сондықтан абсолютті максималды өткізу қабілеттілігін қаласаңыз, әдепкі мәнді пайдалануыңыз керек - 131. Арнадағы екі радионың да осы параметрдің мәні бірдей болуы керек, әйтпесе олар бір-бірімен "сөйлесе" алмайды.

LBT - Әңгімелесу алдында тыңдау.

Радиомодемдер аймақтық нормативтік талаптардың кең ауқымын орындауға мүмкіндік беру үшін "сөйлесу алдында тыңдау" режимін пайдалана алады. LBT радиомодемді белгілі бір уақыт аралығында тыңдау үшін уақытты қажет ететін және оның сигналы басқа радиомодемдерге көрінбейтін жүйені қамтамасыз етеді. LBT_RSSI нөлдік емес мәнін қолдана отырып, сіздің радио модеміңіз "сыпайы" болады сигналды жібермес бұрын барлық басқа берілістер аяқталғанша күту арқылы.

Қосу үшін LBT радиомодемде LBT_RSSI шегін орнату керек.. Бұл радиомодем радиохабар тарату арнасының бос еместігінің белгісі деп есептейтін сигнал күші. Егер сіз LBT_RSSI мәнін нөлге орнатсаңыз, онда LBT өшіріледі.

Минималды нөлдік емес параметр 25-ке тең, бұл радионың сезімталдығын қабылдаудың дБ-нен сәл артық (-121 дБм). LTB_RSSI параметрін орнату үшін сигнал күші LBT үшін жергілікті радиобайланыс жағдайына сәйкес келетінін білуіңіз керек. 25-тен жоғары LBT_RSSI-дегі әрбір өсім шамамен 0,5 дБ құрайды, бұл радио модемнің сезімталдығынан жоғары. Егер сіз LBT_RSSI мәнін 40-қа орнатсаңыз, сигнал деңгейі қабылдағыштың сезімталдығынан 7.5 дБ-ден төмен болса, радио арнаны бос деп санайды.

Сонымен қатар, қабылданған сигналдың қажетті қуатын дБм-де алу үшін осы формуланы пайдалануға болады:

signal_dBm = (RSSI / 1,9) - 127
Бұл формула шамалас, бірақ жеткілікті жақын. Дәлірек мән алу үшін чиптің сипаттамасын қараңыз, әдетте бұл Si1000.

Сізге қажет болады

LBT_RSSI параметрін пайдалану үшін сізге нормативтік талаптарды табу қажет

3DR радиосына LBT енгізу минимумды қолданады тыңдау уақыты 5 мс, сонымен қатар рандомизацияланған тыңдау уақыты еуропалық 9.2.2.2 ережелеріне сәйкес.

Назар аударыңыз, көптеген аймақтарда AFA (Adaptive Frequency Agility) -мен бірге LBT енгізу қажет. 3DR радиосы AFA-ны сізде 1-ден астам NUM_CHANNELS орнатылған кезде жүзеге асырады, егер бұл радио сіздің жергілікті ережелеріңізге сәйкес келсе, бағалау кезінде технологияның не қолданатынын білу пайдалы болуы мүмкін. Микробағдарлама синхронды адаптивті уақытша арнаны бөлумен (TDM) спектрді кеңейту арқылы жиілікті секіруді (FHSS) жүзеге асырады. Атап айтқанда, радио жиілік диапазонын MIN_FREQ + дельталар мен MAX_FREQ-дельталар арасында арналардың САНДЫҚ арналарында бөледі. Мәні 'дельта' күзетші рұқсат етілген аймақтың шеттерінен аулақ болуымыз үшін диапазон. Guard диапазоны арна енінің жартысына орнатылған. Арна ені келесідей анықталады: channel_width = (MAX_FREQ - MIN_FREQ) / (NUM_CHANNELS + 2) Сонымен қатар, радио негізгі жиілікті кездейсоқ пайдаланып бір арнаға бұрмалайды. NetID негізіндегі тұқым. Бұл әр түрлі цифрларды қолданатын екі радиостанцияны білдіреді NetID бірнеше түрлі жиіліктерді қолданыңыз. Радиостанциялар белгілі бір жиілікте тарату үшін GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying) пайдаланыңыз. TDM кенелердің 16 микросекундының еселіктері бойынша уақытты бөліктерге бөлу арқылы жұмыс істейді. Кесу уақыты 0,4 с кез келген жиілікте максималды кідіріс уақытын беруге арналған (бұл ережелерді сақтау үшін). Содан кейін TDM алгоритмі келесідей жұмыс істейді: EEPROM параметрлері TDM параметрлерінің жиынтығын анықтайды, атап айтқанда, тарату терезесі мен тыныштық кезеңі, екеуі де 16 микросекунд бірлікте. Нәтижелерді ATI6 арқылы көруге болады. Тасымалдау терезесі 3 толық өлшемді пакеттерге рұқсат беру үшін масштабталады, олар тыныштық кезеңі ретінде тасымалдануы керек болып табылады пакеттің күту уақытынан екі есеге тең, берілген деректер жылдамдығы үшін Екі радио барлық пакеттер үшін 13 бит уақыт белгісі ақпаратын қосу арқылы сағаттарын автоматты түрде синхрондайды. Белгі 16 микросекунд бірлікте. Әрбір радио тек "олардың кезегі" болғанда ғана таратады. Осылайша радио бір тарату терезесін алады уақыт мәні, яғни тыныштық кезеңі, радио таратпаса, басқа радиостанция өз кезегін алады. Біз екі радиостанциялар, сондай-ақ таратушы арналар NetID негізделген кездейсоқ ретпен келесі арнаға жиілігі әрбір толық TDM раунды үшін екі есе өзгереді ұйымдастырылған жағдайды беруге тиіс ешқашан, 2048 байт буферіне буферіне сериялық порт кезінде келіп деректерді беруге емес, тыныштық кезеңдерінде, буфер тым көп деректерді (осылайша кідірістерді және толып тәуекелдерді арттырады) болдырмау үшін радиостанциялар қосылған құрылғымен толық буфер туралы ақпаратты жіберу. APM коды буферлік деректердің көлемін ақылға қонымды етіп сақтау үшін телеметрия жылдамдығын аз мөлшерден бейімдейді. TDM алгоритмі сондай-ақ адаптивті болып табылады, яғни радионың кезегі келгенде A тарату үшін ол радионың шағын маркерін жібере алады B айту 'Маған дәл қазір жіберудің қажеті жоқ, сіз менің квантымның қалған бөлігін ала аласыз. Міне, басқа радионы бірінші рет іздеу кезінде асимметриялық жүктемелерге арналған авто-баланс сілтемесі және кез келген уақытта байланыс жоғалады, радиостанциялар қабылдау жиілігін жылжытатын режимге өтеді. өте баяу, бірақ қалыпты жылдамдықпен жіберу жиілігін жылжытыңыз. Бұл екі радиостанцияға бастапқы сағаттық синхрондау үшін бір-бірін табуға мүмкіндік береді. Бұл қанша уақытқа созылатыны арналардың санына, ауа деректерінің жылдамдығына және пакеттің жоғалу жылдамдығына байланысты. Кейбір аймақтарда әрбір арна бойынша сәулеленетін энергияның таралуын білу қажет болуы мүмкін. Бұл бірқатар факторларға байланысты, бірақ негізінен GFSK модуляциясы үшін қолданылатын жиіліктің ауытқуы. Келесі формула жиіліктің ауытқуын бағалауды береді: frequency_deviation = air_data_rate * 1,2 мин жиіліктің ауытқуы ауытқу = 40 макс жиілік = 159 мұндағы frequency_deviation КГц және air_data_rate секундына килобит. Екі бағытты күшейткішті өте үлкен қашықтықта пайдалану арқылы диапазонды өте үлкен қашықтыққа кеңейту үшін 3dr радиосын екі бағытты күшейткішпен біріктіруге болады. Бізде күшейткіштердің ені бойынша көптеген сәтті сынақтар болды. Атап айтқанда, Ширин 900 мГц 3dr радиостанцияларының жұбымен сынақтан өткізген 900 мГц күшейткішті сыйға тартуға жеткілікті мейірімді болды. Бұл күшейткіш 12 дБ беріліс күшейтуін және 18 дБ қабылдау күшейтуін береді, радио іске қосылғанда жіберу және қабылдау режимдері арасында автоматты түрде ауысады және жіберуді тоқтатады. Ол UBEC-пен бірге 5В-да жұмыс істей алады немесе 2S немесе литий 3S-мен кіріктірілген импульстік тұрақтандырғышты қолдана алады!. Біз бұл күшейткішті Канберрадағы, Австралиядағы 7.6 км қашықтықтағы екі төбе арасындағы байланыстың бір шетінде сынадық. Бір жағында бізде қарапайым сымды антенна, ал екінші жағында бізде арзан EBay 3.5dBi көп бағытты антенна, сонымен қатар ені күшейткіші болды. Бұл келесі орнатумен күшейткішсіз соңында сынақ төсегі болды: S0: ПІШІМ = 22 S1: SERIAL_SPEED = 9 S2: AIR_SPEED = 24 S3: NETID = 25 S4: TxPower = 14 S5: ECC = 1 S6: MAVLINK = 1 S7: OPPRESEND = 1 S8: MIN_FREQ = 915000 S9: MAX_FREQ = 928000 S10: NUM_CHANNELS = 50 біз 7,6 км диапазонға тамаша сілтеме алғанымызды анықтадық. Содан кейін біз радиостанциялардың толық қуатта қаншалықты алыс жібере алатынын бағалауға мүмкіндік беретін "өшіп бара жатқан маржаны " өлшеу үшін желінің әр ұшындағы тарату қуатын біртіндеп азайттық. Біз сөну маржасының екі жағында шамамен 12 дБ екенін анықтадық, бұл радионың шамамен 4x диапазонында байланыста болуы керек дегенді білдіреді, біз көбірек сынақтан өткіздік. Назар аударыңыз, егер сіз күшейткішті (немесе антеннаның жоғары пайдасын) қолдансаңыз, жергілікті ережелер рұқсат ететін EIIM деңгейінен асып кетпеу үшін өте сақ болуыңыз керек. Байланыс сапасын бақылау Сіз MAVLink қолдауын пайдалана аласыз 3dr радиосы ұшу кезінде байланыс сапасын бақылау үшін, егер сіздің жердегі станция оны қолдайды. Хабардың екі негізгі параметрі RADIO.rssi және RADIO.remrssi болып табылады. Бірінші RSSI (сигнал деңгейі) - бұл жергілікті радиоқабылдағыштың деңгейі төмен. Remrssi - RSSI параметрі, ол қашықтағы радиостанцияны қабылдайды. Міне, менің жергілікті ұшу алаңымда ұшуға арналған RSSI деңгейлерінің типтік кестесі. Мәні INPS таразы шамамен 1,9x сигнал күші дБм, плюс ығысу. Si1000 паспортын PUPS және dBm сигналының қабылданған деңгейі арасындағы дәл сәйкестік үшін қараңыз немесе осы шамамен алынған формуланы қолданыңыз signal_dBm = (RSSI / 1.9) - 127 RSSI-дің осы ұшу кезінде көп өзгеретіндігінің себебі, ұшақ аударылған кезде сигнал әлсірейді мен өз кезегімде жазықтықтағы қарапайым сымды антеннаны қолдандым. Бұл рейске арналған RSSI мәндері радионың әдепкі параметрлерін пайдалана отырып, байланыс арнасының сапасы бүкіл рейс бойы жоғары болуы үшін жеткілікті жоғары болды. Мен қандай диапазонды есептей аламын? Радионың телеметриясы туралы ең көп тараған сұрақ - онымен қандай диапазонды алуға болады. Бұл сұраққа жауап беру де қиын, себебі ол көптеген факторларға байланысты. Біз осы радиостанциялардың практикалық спектрін бағалауға тырысу үшін көптеген сынақ рейстерін жасадық болып табылады кішкентайлармен көп бағытты антенналар және күшейткіштер емес. Міне, әдеттегі нәтиже: Бұл жағдайда 3DR 900 радиостанциялар әдепкі параметрлері бар қондырғылар болды, тек TxPower 2 дБм -ге орнатылды, яғни олар максималды қуаттың 1,6% - был ғана таратады. Теориялық тұрғыдан алғанда, радио диапазоны әрбір қосымша 6 дБ тарату қуатымен жұптастырылған, сондықтан осы сынақ арқылы қол жеткізілетін диапазон диапазонның шамамен 1/8 бөлігін құрауы керек, бұл радио 64 кБ ауа жылдамдығымен қол жеткізе алады. Сондықтан жоғарыдағы график қашықтықты 8 есе метрмен көрсетеді. Бұл кішкентай SkyFun моделінде болды, мен оны көруге болатын жерде ұшақты ұстағым келді, сондықтан мен сынақты тек қана емес, төмендетілген беріліс қуатымен жасадым. ұшу бұл үлкен қашықтық. Радиостанциялар осы рейс бойы тамаша сілтемені сақтап қалды, сондықтан біз бұл радиостанциялар тәжірибеде бірнеше шақырымға жететініне сенімдіміз. Бұл нақты жағдайда, мен SkyFun шағын "сым антенна" ұшуға және жерүсті станциясында арзан EBay 3.5dBi антенна пайдаланады. Әрине, егер мен деректерді беру жылдамдығын төмендетсем, диапазон айтарлықтай жақсарады. Менің ойымша, 64 кбит/с жалпы пайдалану үшін жақсы курс болуы керек, бірақ мен алыс қашықтықта тексергім келсе, 24 кбит/с пайдаланғым келеді. Бұл радиостанциялардың ауқымын басқа пайдаланушылар да растады. Мысалы, мен 3dr 900 радиосы үшін әдепкі радио параметрлерін пайдаланып, базалық станциядан 4,5 км қашықтықта ұшқаннан кейін сақталған жақсы қосылымды көрсететін журналды жібердім. Бұл жазықтықтағы шағын уни антеннаны және жердегі станциядағы патч 8дБ антеннаны пайдалану болды. Журналдағы сигнал күші бұл сәл ғана алға жылжыған болуы мүмкін деп болжайды. Диапазон мәселелерінің диагностикасы Егер сіз жоғарыда аталған ақпараттан күткеннен азырақ диапазон алсаңыз, мәселенің не екенін шешу үшін ұшудан келетін шу мен сигнал деңгейлерінің графигін жасау керек. болып табылады. Диапазон мәселелерінің ең көп тараған көзі шу болып табылады. Қажетсіз радиошығарындылардың шуы сіздің радиоңызбен бірдей жиілік диапазонында, бұл сіздің радиоңыздың жұмысына кедергі келтіреді. The 3DR радиостанцияларда бар телеметрияны тіркеу шудың көзін диагностикалауға көмектесу үшін салынған. Авиациядағы электроникадан шығатын 3dr радиосының шуына әсер етуі мүмкін шудың үш негізгі түрі бар (мысалы, қозғалтқыш, ESC, APM және т.б.). жердегі станция компьютерінен шығатын шу, әсіресе оның USB шинасы жақын маңдағы радиостанцияларды басқаратын басқа адамдардың шуы, олар сіздің 3d радиоңызбен бірдей жиілікте, сізде қандай шу бар екенін анықтау үшін миссия жоспарлағышын ашып, "Телеметрия журналдары" қойындысын таңдаңыз. Содан кейін 'TLOG> Kml немесе Graph ' таңдаңыз. Терезе пайда болған кезде 'Graph Input' тармағын таңдап, радиоларыңыздан сынақ рейсінен журналды таңдаңыз. Журналды жүктеп алуды күтіңіз, содан кейін келесі элементтерді таңдаңыз жүйеге кіру: RSSI remrssi шу remnoise Барлық 4 мәнді бір графикке салыңыз. Сіз, сайып келгенде, учаскесімен, бұл: Бұл график сізге 4 нәрсені көрсетеді: жерде қабылданатын сигнал мөлшері ұшақта қабылданатын сигнал мөлшері жерде қабылданатын шу мөлшері ұшақта қабылданатын шу мөлшері Ең жақсы диапазон үшін екі шу сызығының төмен және екі болуын қалайсыз. сигнал сызықтары жоғары деңгейде. Жоғарыдағы графикте (3DR-433 жұп радиосы бар SkyFun құрылғысынан алынған) жазықтықтағы шу деңгейі жердегі шу деңгейінен жоғары екенін көруге болады. Сондай-ақ, рейстің басында (бұған дейін мен қозғалтқышты іске қосқанмын) ұшақтағы шу деңгейі төмен болғанын, мен қозғалтқышты іске қосқаннан кейін олар көтерілгенін ескереміз. Бұл менің қозғалтқышымнан біраз шу шығарып жатқанымды көрсетеді. Егер мен көбірек алғым келсе диапазон, мен радионы қозғалтқыштан және ESC-тен алыстатуым керек еді. 3dr-433 құрылғысынан шығатын шудың ең көп тараған көзі жердегі станциядағы USB шинасының шуы болуы мүмкін. Бұл RADIO.noise шамасының мәндері қаншалықты жоғары екенін көрсетеді. Егер сіз мұны алсаңыз, онда сіз басқа USB кабелін немесе басқа ноутбук пайдалануға тырысуға болады. Сондай-ақ, ноутбук пен радио арасында USB хабын пайдаланып көруге болады. Егер "RSSI "және" шу "диаграммада қанағаттану деңгейлері болса, онда сіз байланысыңызды жоғалтасыз. Сіздің ауқымыңыз қандай болатынын анықтау үшін "RSSI "және " noise"сандарын алып тастау, содан кейін 2-ге бөлу шамамен негізгі ереже болып табылады. Бұл сізге децибелдегі" Fade қорын"айтады. Әрбір 6 дБ үшін маржаның жоғалуынан сіздің ауқымыңыз екі есе артады. Сонымен, егер сізде 18 дБ өшіп бара жатқан маржа болса, онда сіз түгендеуді өлшеген кезде болған кез келген диапазонды шамамен 8 есе жасай аласыз. Диапазон мәселелерінің тағы бір негізгі көзі антеннаны орналастыру болып табылады. Сіздің жерүсті станциясы антенна кедергілерден алыс және жерден бірнеше метр қашықтықта болуы керек. Ең жақсы таңдауды алу үшін оны сырғыту үшін стенд салу қажет болуы мүмкін. Радионың микробағдарламасын жаңарту Ашық бастапқы коды бар 3dr радиосына арналған микробағдарлама, сонымен қатар жаңа мүмкіндіктер үнемі қосылып отырады. Радиоларыңыздан барынша пайда алу үшін жаңа шығарылымдарды жүйелі түрде тексеріп тұруыңыз керек. Жаңартудың ең оңай жолы Planner APM миссиясын пайдаланады. 3DR радиосының конфигурация экранына өтіп, "микробағдарламаны жүктеу" батырмасын пайдаланыңыз. Жаңартқаннан кейін барлық параметрлерді мұқият тексеріңіз. Микробағдарламаны жаңарту EEPROM пішімі өзгерген жағдайда параметрлерді әдепкі мәндерге өзгерте алады. Микробағдарламаны әзірлеуге қатысуға кеңес береміз. Микробағдарлама көзі кодын зерделеу және кейбір түзетулер жасауға бастаңыз! Принуждение режим загрузчика Если вы так или иначе удается получить ваше радио в состоянии, когда вы не можете загрузить новую прошивку через планировщик миссии, то вы, возможно, потребуется, чтобы заставить радио в режим загрузчика. Путь загрузка микропрограммы нормально работает является планировщик подключается к радио и посылает команду AT & UPDATE поставить радио в загрузчика режиме готов к приему новой прошивки. Это работает, только если планировщик может отправить AT команд в радио. Егер сіз AT пәрмендерін жібере алмасаңыз, онда сіз CTS-ті жабу арқылы жүктеуші режимін мәжбүрлей аласыз және қосу кезінде радио арқылы жерге тұйықталуға болады. Қызыл жарық диоды жанады the жүктеуші режимі. ТТ әуе радиоларында және жердегі түйреуіштерде оларды артқы радиода көрсетілгендей табу оңай (олар FTDI коннекторының түйреуіштерінің бірі болып табылады). USB радиосында бұл соншалықты айқын емес, сондықтан бұл схема көмектесе алады: Радионы жүктеуші режиміне қосқаннан кейін микробағдарламаны жүктей алуыңыз керек