PCA9685 модулі - Fast-mode Plus режимін қолдайтын I2C шинасы арқылы басқарылатын 12 биттік PWM бар 16 арналы контроллер

Серво саны көп робожобаны құру кезінде Arduino -ның қалыпты мүмкіндіктері жеткіліксіз болуы мүмкін. Бұл контроллер Arduino тақтасының шектеулерін айналып өтіп, көптеген сервоприводтарды Arduino ресурстарының арнайы шығындарынсыз басқаруға мүмкіндік береді. Бір контроллер шинасына 62 құрылғыға дейін қосуға болады, ал сумада бұл 992 құрылғы. PCA9685 I2C интерфейсінде жұмыс істейді, сондықтан Arduino -ға қосылу үшін тек 4 түйреуіш қолданылады (екі сандық порт және қуат):

Arduino R3 және одан кейінгі нұсқалары (Uno, Mega & Leonardo):

+5v -> VCC (бұл серво/светодиодтар емес, тек тақтаның жұмысына арналған кернеулер);
GND -> GND;
SDA -> SDA;
SCL -> SCL.

Бұл тақтада 16 PWM шығысы бар, яғни 16 сервожетекті қосуға болады. Бірақ, егер бұл жеткіліксіз болса, тақтада GND, OE, SCL, SDA, VCC, V+ бос түйреуіштері бар, оларға 6 ядролы дюпон кабелі арқылы басқа PCA9685 контроллерін қосуға болады, ал оған, өз кезегінде, басқасы. Тізбектегі әрбір тақтаға өзінің бірегей мекенжайы тағайындалуы керек. Мұны A0, A1, A2, A3, A4, A5 мекенжай түйреуіштері арқылы жасауға болады. Әрбір тақта үшін негізгі мекенжай 0x40 болып табылады. Бірегей мекенжайды тағайындау үшін әрбір контроллер үшін сәйкес мекенжайды тағайындау үшін дәнекерлеу тамшыларын пайдалану керек.

Тақта 0: Мекенжай = 0x40 Офсет = екілік 00000 (дәнекерлеусіз Arduino -ға бекітілген тақта);
1-тақта: Address = 0x41 Offset = binary 00001 (А0-ға дәнекерлеу);
2-тақта: Address = 0x42 Offset = binary 00010 (А1-ге дәнекерлеу);
3-тақта: Address = 0x43 Offset = binary 00011 (дәнекерлеуіш А0, А1);
4-тақта: Мекенжай = 0x44 Офсет = екілік 00100 (А2 дәнекерлеуі) және т.б.

Көріп отырғаныңыздай – бір уақытта 6 контроллерді, яғни 96 сервожетекті пайдалануға болады.
Барлық дерлік сервостарда стандартты 3 істікшелі қосылым қосқышы бар. Қызыл сым қуат көзінің оң полюсіне (V), қоңыр сым теріс полюске (G), ал қызғылт сары сым басқару сигналының көзіне (S) қосылады.
Сервожетектердің көпшілігі шамамен 5 немесе 6 В кернеуде жұмыс істеуге арналған.Есте сақтау керек, жүктеме кезінде әрбір сервожетек көп ток тартады (1 А-дан астам), сондықтан жақсы қуат таңдауы мыналар болып табылады: 5В 2А коммутациялық қуат көзі, 5В 10А коммутациялық қуат көзі, Ni-MH 6V/4.8 В батареясы.
Қуат көзі терминал блогына V+ және GND түйреуіштерімен қосылады.
Тақтада 4 монтаждық тесік бар.

үлгі: PCA9685;
контроллердің қоректену кернеуі: 3.3 немесе 5В;
сервожетектердің қоректенуі: 5-6 В дейін;
PWM жиілігі: 40-1000 Гц;
16 сервожетекті қосу мүмкіндігі;
бір шинаға 62 құрылғыға дейін қосу мүмкіндігі;